Юристы, проясните! что означает возраст сексуального согласия ?

Юристы, проясните! что означает возраст сексуального согласия ? типа того, что, поскольку он несовершеннолетний, я не могу склонять его к сексу и говорить об этом, раз он несовершеннолетний, но если он сам изъявит желание - тогда можно? или имеется в виду, что с 16 до 18 лет можно заниматься сексом только с теми, с кем какая-то определённая разница в возрасте?